« Vaulx » vient du latin vallis (vallée). « Milieu » désigne la position centrale de ce village entre plusieurs autres bourgs de la plaine iséroise, ou renvoie à une localisation dans la partie médiane d’un fond de vallée entre deux hameaux extrêmes.
Vaulx-Milieu dispose d’une église paroissiale qui constitue le centre de vie religieuse de ce bourg de l’Est isérois. La commune est intégrée dans l’unité pastorale du secteur de Villefontaine-L’Isle-d’Abeau.